PMAC PCI Mini | 兩軸運動控制器

PMAC PCI Mini 控制器硬件特性
•  40 MHz DSP563xx CPU (Option 5AF)
•  128k x 24位零等待SRAM 用于編譯/存儲程序
•  512k x 8閃存用于固件和用戶備份
•  采用發布的固件版本
•  RS-232串口,33 MHz PCI 總線接口
•  2通道軸接口電路，每一個包括：
     •  16位 +/- 10V模擬量輸出
     •  (AB quad with index)差分/單端增量編碼器輸入
     •  4個標志信號輸入（回零，限位，報警）
     •  2個標志信號輸出（使能，比較）
     •  4路外部16位串行ADC輸入接口
•  2路附加的(AB quad with index)差分/單端增量編碼器輸入 
•  顯示，控制面板，I/O點接口
•  緩沖擴展端口
•  +/- 100 ppm精度時鐘晶振
•  采用 PID/陷波/前饋 伺服算法 

軟件特性
運動軌跡規劃
•  支持S曲線加減速的直線插補；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補；
•  點到點快速運動；
•  三次樣條插補模式spline；
•  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
•  自動硬件捕捉/觸發功能；
•  交互式手動運動；
•  可選擇的運動提前預算lookahead。

伺服特性
•  獨立的數字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數可隨時任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性
•  交流伺服電機的正弦換相
•  交流感應電機的矢量控制
•  數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性
•  位置補償列表(1D & 2D)；
•  力矩補償列表；
•  反向間隙補償；
•  刀具半徑補償。

安全特性
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報警交換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計數損失報警（一些版本）；
•  Watchdog 報警計時器；
•  程序和通信校驗。

計算特性
•  實時多任務系統；
•  48位浮點數編程；
•  三角函數和超越函數；
•  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
•  數字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉變壓器；
•  電位計；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特性
•  用戶自定義的笛卡兒坐標系；
•  可分離運行程序的坐標系；
•  支持多個電機的坐標系；
•  軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性
•  高級程序語言；
•  自動按順序執行運動；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運動的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動匹配坐標系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性
•  與運動程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機運行時，作為支持平臺；
•  安全和狀態監視；
•  伺服比例行程安排；
•  數據報告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

處理器和固件選項
OPT-10  固件版本
OPT-5AF  默認的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF  80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF  160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6  擴展伺服算法
OPT-6L  lookahead功能

在板選項
OPT-2  在板8Kx16 雙端口RAM
OPT-8A  高精度時鐘(+/-15ppm)
OPT-12  在板8通道12位A/D轉換
OPT-12A  在板8通道12位A/D轉換（需要Opt12）
OPT-15  V/F伏/頻轉換，用于模擬量輸入
OPT-16  16K x 24 帶電保持RAM

附件
軸接口板
ACC-8D   4通道接口板，可以擴展芯片，IDC接口形式
ACC-8DCE  4通道防護接口板，通過CE認證
ACC-8P  4通道接口板，無擴展芯片，接線端子形式

反饋接口板
ACC-28A  4通道模擬到數字轉換板
ACC-28B  4通道模擬到數字轉換板（高精度）

數字I/O接口板
ACC-11P  獨立24輸入/24輸出擴展板
ACC-14P  PCI接口，48或96點TTL電平輸入/輸出并行擴展
ACC-34AA  32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板
ACC-34B  32輸入/32輸出隔離串行I/O擴展板(需要Opto-22™或兼容產品)
ACC-35A  Thumbwheel端子擴展
ACC-35B  Thumbwheel端子擴展
ACC-36P  16通道12位模擬到數字輸入板
ACC-76  SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產品)
ACC-77  SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產品)

伺服接口板
ACC-24P  4軸伺服接口板，模擬量輸出+/-10V
ACC-51P  x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-70P  Tamagawa 編碼器接口板
ACC-24PCI  4軸模擬量+/-10V輸出伺服接口板

通訊接口板
ACC-26A   串口通訊隔離轉換板

電源支持
ACC-2A  電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W

接口線纜
ACC-21F  Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21FH  Cable for PMAC JOPT Connector
ACC-21G   Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D  3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E  Additional Connectors for Daisychaining

Demo
ACC-31  4軸 PMAC Demo

混合附件
ACC-1LS  鋰電池
ACC-31 4軸 PMAC Demo
ACC-40  兩天的技術支持（包含旅程時間）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining

顯示附件
ACC-12A  40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1 真空熒光管顯示
ACC-12D  顯示轉換

軟件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人機界面軟件，定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環境下的動態鏈接庫

PEwin32 PRO
PMAC執行調試工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC動態鏈接庫，自帶VB/C++ 例